function [landmarks, obstacles] = generate_landmarks()
% 生成统一的环境地图
% 输出: landmarks-虚拟路标Nx2（兼容）, obstacles-障碍物Nx4

    % 障碍物（与occupancy_grid统一）
    obstacles = [
        % 外墙（厚度0.5m）
        0, 0, 50, 0.5;        % 下墙
        0, 49.5, 50, 50;      % 上墙
        0, 0, 0.5, 50;        % 左墙
        49.5, 0, 50, 50;      % 右墙
        
        % 内部障碍物
        8, 8, 12, 10;         % 左下小矩形
        32, 10, 38, 12;       % 右下小矩形
        18, 28, 20, 38;       % 中间竖条
        28, 32, 38, 34;       % 右上横条
        8, 38, 13, 42;        % 左上正方形
    ];
    
    % 虚拟路标（用于兼容性，实际使用激光特征提取）
    landmarks = [
        5, 5; 6, 15; 5, 25; 6, 35; 5, 45;
        15, 5; 15, 15; 15, 45;
        25, 5; 25, 15; 25, 25; 25, 45;
        35, 5; 35, 25; 35, 40; 35, 45;
        40, 5; 45, 15; 45, 25; 45, 38; 40, 45;
    ];
end
